在全向搬(ban)運車中，舵輪(lun)轉向是非常重要(yao)的一步，它直(zhi)接影響到搬(ban)運車行駛的效(xiao)率和穩(wen)定性。

　　一、舵輪的功能

　　AGV的輪(lun)胎通常(chang)由(you)雙(shuang)向輪(lun)和(he)舵輪(lun)組成。雙(shuang)向輪(lun)是用于前進和(he)后退的，而舵輪(lun)是用于轉向的。當搬運車運行(xing)過程(cheng)中，舵輪(lun)能(neng)夠將車輪(lun)轉向左右(you)方向，從而實現搬運車的方向控制。

　　二、舵(duo)輪轉(zhuan)向(xiang)的原理

　　舵(duo)輪的(de)轉向(xiang)原理(li)是基于差(cha)(cha)速驅(qu)動(dong)的(de)，即(ji)左(zuo)(zuo)右(you)兩邊(bian)的(de)車(che)(che)(che)輪能夠獨立旋(xuan)轉，從而實現轉向(xiang)的(de)效果。當搬運車(che)(che)(che)需要(yao)轉向(xiang)時，舵(duo)輪會(hui)向(xiang)左(zuo)(zuo)或向(xiang)右(you)轉動(dong)，使得差(cha)(cha)速比變(bian)化，從而讓左(zuo)(zuo)右(you)兩邊(bian)的(de)車(che)(che)(che)輪運動(dong)速度不同，然(ran)后實現車(che)(che)(che)輛方向(xiang)的(de)改變(bian)。

　　三、舵輪控制系統

　　搬運(yun)車的(de)(de)(de)舵(duo)輪(lun)控(kong)(kong)制系統是由電機、編碼器(qi)、傳感(gan)器(qi)、驅動器(qi)和控(kong)(kong)制器(qi)組成(cheng)。控(kong)(kong)制器(qi)可以(yi)通過編碼器(qi)讀(du)取(qu)舵(duo)輪(lun)電機的(de)(de)(de)運(yun)行狀態，以(yi)及傳感(gan)器(qi)讀(du)取(qu)車速(su)和轉(zhuan)向(xiang)角(jiao)度的(de)(de)(de)信息，從(cong)而(er)控(kong)(kong)制驅動器(qi)實現舵(duo)輪(lun)的(de)(de)(de)方向(xiang)控(kong)(kong)制。