1、慣性導航

　　AGV這輛車(che)配有陀(tuo)螺儀。汽車(che)行駛(shi)時有一個基準方(fang)向。用陀(tuo)螺儀測量加(jia)(jia)速(su)度，將陀(tuo)螺儀的坐標值(zhi)和(he)加(jia)(jia)速(su)度轉換為AGV當時汽車(che)的坐標和(he)方(fang)向與(yu)規(gui)則(ze)道(dao)路(lu)進(jin)行了(le)比較(jiao)。AGV當汽車(che)違(wei)反規(gui)則(ze)時，測量的加(jia)(jia)速(su)度值(zhi)和(he)規(gui)則(ze)值(zhi)之間(jian)會有一個向量差。對這種(zhong)差異進(jin)行二(er)次(ci)積分可以獲得錯誤值(zhi)，并作為糾(jiu)正行駛(shi)方(fang)向的依據。

　　2、電磁導航

　　地下電(dian)纜沿(yan)預定(ding)運行(xing)道(dao)路埋設，地下電(dian)纜深度為(wei)30~40mm，它覆蓋著環氧樹脂層，導線與低(di)頻正(zheng)弦(xian)波(bo)信(xin)號(hao)連接，導致導線周(zhou)圍(wei)的(de)交變電(dian)磁場。汽(qi)車(che)上(shang)的(de)一對探頭可以(yi)(yi)感知與汽(qi)車(che)運行(xing)誤差的(de)誤差信(xin)號(hao)，放大后可以(yi)(yi)驅動(dong)導向(xiang)電(dian)機，從而驅動(dong)汽(qi)車(che)的(de)轉向(xiang)組織AGV小車(che)沿(yan)著預定(ding)的(de)線路運行(xing)。

　　3、磁條導航

　　磁(ci)(ci)條導航(hang)的方法類(lei)似于(yu)電磁(ci)(ci)導航(hang)。僅(jin)用磁(ci)(ci)條代(dai)替支撐引線(xian)，在兩個勘探(tan)線(xian)圈外增(zeng)加一個鼓勵線(xian)圈。由于(yu)磁(ci)(ci)條的磁(ci)(ci)場(chang)保持不變，因此在勘探(tan)線(xian)圈中不能(neng)自動感知電壓。

　　4、激光導航

　　激光扶引在(zai)AGV一系列反光板預先垂(chui)直設置在(zai)小車行駛路徑周(zhou)圍，AGV安裝在(zai)汽(qi)車上的(de)激光掃描(miao)儀不斷掃描(miao)周(zhou)圍環境。當掃描(miao)到(dao)反射(she)(she)器(qi)(qi)(qi)時，掃描(miao)儀可以(yi)(yi)感覺到(dao)它。只要(yao)掃描(miao)到(dao)三個(ge)以(yi)(yi)上的(de)反射(she)(she)器(qi)(qi)(qi)，控制器(qi)(qi)(qi)就可以(yi)(yi)根據反射(she)(she)器(qi)(qi)(qi)的(de)坐(zuo)標(biao)值、每個(ge)反射(she)(she)器(qi)(qi)(qi)的(de)法線(xian)和縱軸的(de)夾角(jiao)來計算AGV當時小車的(de)整體坐(zuo)標(biao)系中的(de)坐(zuo)標(biao)，以(yi)(yi)及行駛方向與軸的(de)夾角(jiao)，達到(dao)精準定位(wei)和定向。

　　5、視覺導航

　　視覺(jue)導航(hang)方法AGV汽(qi)車(che)(che)(che)使用計算機視覺(jue)快(kuai)速識(shi)別(bie)路(lu)(lu)徑，以(yi)(yi)地面(mian)上(shang)涂有條狀(zhuang)路(lu)(lu)標(biao)(biao)作為(wei)路(lu)(lu)徑標(biao)(biao)志符(fu)。向控制(zhi)器可以(yi)(yi)確(que)保AGV汽(qi)車(che)(che)(che)準確(que)、穩(wen)定(ding)地盯(ding)著路(lu)(lu)線。在雜亂的工作環境中，包(bao)括(kuo)多個停(ting)車(che)(che)(che)站和(he)多個分支，通過(guo)實時識(shi)別(bie)道路(lu)(lu)上(shang)的數字標(biao)(biao)識(shi)符(fu)，完(wan)(wan)成指定(ding)的政策定(ding)位停(ting)車(che)(che)(che)和(he)政策分支；通過(guo)實時識(shi)別(bie)道路(lu)(lu)上(shang)的特(te)殊(shu)形狀(zhuang)標(biao)(biao)識(shi)符(fu)，完(wan)(wan)成車(che)(che)(che)輛加速、減速、直角轉彎、特(te)殊(shu)地址停(ting)車(che)(che)(che)等運動(dong)控制(zhi)；具有自動(dong)避障、自動(dong)報警、自動(dong)在線、無(wu)線通信等功能。