AGV作為(wei)智能(neng)物流的(de)重要載體，具(ju)有(you)智能(neng)化(hua).效率(lv)高(gao).可靠性高(gao).安(an)裝(zhuang)維護方便，可有(you)效降低工(gong)廠(chang)和倉(cang)庫的(de)勞(lao)動力成本(ben)，廣泛應用于各行(xing)各業。今天(tian)小(xiao)(xiao)邊將(jiang)為(wei)您介紹AGV小(xiao)(xiao)車的(de)關鍵(jian)技術有(you)哪些？

　　1、環境感知與信息(xi)融合技術

　　AGV能(neng)夠(gou)依靠傳感(gan)(gan)器感(gan)(gan)知(zhi)外部環(huan)(huan)境(jing)和(he)自身狀(zhuang)態(tai)(tai)，實(shi)現獨立駕駛任務。AGV作(zuo)為(wei)一(yi)種智能(neng)處(chu)(chu)理(li)(li)(li)工(gong)具(ju)，它(ta)不僅(jin)需(xu)要(yao)感(gan)(gan)知(zhi)和(he)判斷周圍(wei)的(de)(de)環(huan)(huan)境(jing)，還需(xu)要(yao)實(shi)時監(jian)測自己(ji)的(de)(de)狀(zhuang)態(tai)(tai)。傳感(gan)(gan)器技術的(de)(de)準確應用(yong)(yong)可以有(you)效地(di)對待它(ta)AGV汽(qi)車的(de)(de)準確穩(wen)定運(yun)行具(ju)有(you)重要(yao)意義。多源(yuan)信息的(de)(de)相關組合被用(yong)(yong)來充分識別、分析、估(gu)計、調(diao)度數據，完(wan)成發布決策和(he)準確處(chu)(chu)理(li)(li)(li)信息的(de)(de)任務，并(bing)處(chu)(chu)理(li)(li)(li)周圍(wei)環(huan)(huan)境(jing).適度估(gu)計戰(zhan)況等。AGV作(zuo)為(wei)一(yi)種智能(neng)搬運(yun)工(gong)具(ju)，不僅(jin)要(yao)感(gan)(gan)知(zhi)和(he)判斷周圍(wei)環(huan)(huan)境(jing)，還要(yao)實(shi)時監(jian)測自己(ji)的(de)(de)狀(zhuang)態(tai)(tai)。

　　2、定(ding)位和(he)導航指導技術

　　對于AGV導(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)技(ji)(ji)(ji)術是(shi)不可(ke)或缺的(de)，是(shi)的(de)AGV智能和(he)(he)(he)(he)(he)完全自(zi)主工作的(de)關(guan)鍵技(ji)(ji)(ji)術之一也(ye)是(shi)AGV技(ji)(ji)(ji)術研(yan)究(jiu)的(de)核(he)心部(bu)分(fen)。直接決定(ding)(ding)(ding)(ding)了定(ding)(ding)(ding)(ding)位導(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)技(ji)(ji)(ji)術的(de)質量AGV準(zhun)確(que)性(xing)(xing)(xing)和(he)(he)(he)(he)(he)性(xing)(xing)(xing)能穩定(ding)(ding)(ding)(ding)性(xing)(xing)(xing)也(ye)決定(ding)(ding)(ding)(ding)了AGV功(gong)能性(xing)(xing)(xing).應用(yong)(yong)實用(yong)(yong)性(xing)(xing)(xing).關(guan)鍵因素(su)，如自(zi)動化程度。定(ding)(ding)(ding)(ding)位是(shi)通過(guo)(guo)傳感器(qi)感知外部(bu)信(xin)(xin)息(xi)，并(bing)通過(guo)(guo)主控制(zhi)器(qi)的(de)有(you)效(xiao)控制(zhi)來確(que)定(ding)(ding)(ding)(ding)現(xian)場(chang)布(bu)局中被控制(zhi)裝置(zhi)的(de)位置(zhi)。定(ding)(ding)(ding)(ding)位技(ji)(ji)(ji)術可(ke)以控制(zhi)它(ta)(ta)AGV在路徑(jing)中的(de)位置(zhi)，通過(guo)(guo)位置(zhi)信(xin)(xin)息(xi)準(zhun)確(que)地分(fen)配相(xiang)應的(de)任務。AGV導(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)種導(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)和(he)(he)(he)(he)(he)引導(dao)(dao)方(fang)(fang)法，主要分(fen)為磁導(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)、光(guang)學導(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)、激光(guang)導(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)、視覺導(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)、GPS導(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)和(he)(he)(he)(he)(he)慣性(xing)(xing)(xing)導(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)等。各(ge)種導(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)和(he)(he)(he)(he)(he)指(zhi)導(dao)(dao)技(ji)(ji)(ji)術也(ye)有(you)各(ge)自(zi)的(de)優缺點(dian)(dian)，適用(yong)(yong)于不同的(de)場(chang)合。由于每種導(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)方(fang)(fang)法都(dou)有(you)自(zi)己的(de)優缺點(dian)(dian)，基(ji)于多種導(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)和(he)(he)(he)(he)(he)指(zhi)導(dao)(dao)方(fang)(fang)法的(de)集成(cheng)導(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)方(fang)(fang)法可(ke)以實現(xian)互補(bu)的(de)指(zhi)導(dao)(dao)效(xiao)果。它(ta)(ta)已成(cheng)為當前研(yan)究(jiu)和(he)(he)(he)(he)(he)應用(yong)(yong)的(de)熱(re)點(dian)(dian)。

　　3、路徑規劃

　　AGV通(tong)過導(dao)航系統感知周圍信(xin)息(xi)(xi)的(de)(de)(de)(de)(de)下一步是如何(he)根(gen)(gen)據獲得的(de)(de)(de)(de)(de)信(xin)息(xi)(xi)規劃(hua)駕(jia)駛(shi)路徑(jing)。根(gen)(gen)據路徑(jing)規劃(hua)開始(shi)時是否有(you)完整的(de)(de)(de)(de)(de)環(huan)(huan)境(jing)(jing)(jing)信(xin)息(xi)(xi)，路徑(jing)規劃(hua)方法可(ke)(ke)分為兩(liang)類：已知環(huan)(huan)境(jing)(jing)(jing)中的(de)(de)(de)(de)(de)路徑(jing)規劃(hua)和未(wei)知環(huan)(huan)境(jing)(jing)(jing)中的(de)(de)(de)(de)(de)路徑(jing)規劃(hua)。未(wei)知環(huan)(huan)境(jing)(jing)(jing)包(bao)括(kuo)在路徑(jing)規劃(hua)開始(shi)時完全未(wei)知或(huo)部分未(wei)知的(de)(de)(de)(de)(de)環(huan)(huan)境(jing)(jing)(jing)信(xin)息(xi)(xi).以及(ji)環(huan)(huan)境(jing)(jing)(jing)中的(de)(de)(de)(de)(de)移動(dong)障(zhang)礙(ai)和不(bu)可(ke)(ke)預測的(de)(de)(de)(de)(de)移動(dong)。通(tong)過自(zi)身傳感系統的(de)(de)(de)(de)(de)感知，結合(he)自(zi)身的(de)(de)(de)(de)(de)運(yun)動(dong)狀(zhuang)態，不(bu)斷(duan)規劃(hua)當(dang)前環(huan)(huan)境(jing)(jing)(jing)中的(de)(de)(de)(de)(de)無障(zhang)礙(ai).可(ke)(ke)通(tong)過的(de)(de)(de)(de)(de)路徑(jing)。

　　4、運動控(kong)制和路徑跟蹤

　　在(zai)規劃完AGV在(zai)行駛路(lu)徑(jing)(jing)之后，下一步是(shi)要(yao)求(qiu)AGV準確、快(kuai)速地跟(gen)蹤期望路(lu)徑(jing)(jing)。AGV運(yun)動(dong)控制和(he)目標路(lu)徑(jing)(jing)的(de)穩定性跟(gen)蹤是(shi)獨(du)立駕駛的(de)關鍵技術。目前，基于(yu)誤(wu)差反(fan)饋的(de)閉環控制策略仍在(zai)使用，以(yi)消除系統(tong)跟(gen)蹤誤(wu)差。以(yi)確保實時性.魯棒性及AGV駕駛穩定性要(yao)求(qiu)，AGV目前，運(yun)動(dong)學(xue)和(he)動(dong)力(li)學(xue)計(ji)算以(yi)及如何(he)設計(ji)出良好(hao)的(de)反(fan)饋控制律AGV運(yun)動(dong)控制研究中的(de)一個活躍領域。

　　5、智能控(kong)制技術(shu)

　　從20世紀(ji)初(chu)開(kai)始(shi)，控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)理論(lun)得以(yi)發(fa)展(zhan)和(he)(he)演變。隨著現代控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)理論(lun)不(bu)(bu)斷融入(ru)新學(xue)科(ke)技術，如模(mo)糊(hu)數學(xue).神經網絡(luo)等(deng)(deng)(deng)(deng)，傳(chuan)統(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)技術已經逐(zhu)漸發(fa)展(zhan)成為(wei)一(yi)種能夠更(geng)好地解決復(fu)雜(za)系統(tong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)問題的(de)(de)(de)(de)(de)智(zhi)能控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)技術。智(zhi)能控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)是(shi)模(mo)仿人的(de)(de)(de)(de)(de)智(zhi)慧，有(you)自主學(xue)習、能夠根據(ju)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)對象或控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)環境的(de)(de)(de)(de)(de)變化，進行(xing)有(you)效的(de)(de)(de)(de)(de)推測和(he)(he)決策，而不(bu)(bu)需要人為(wei)干(gan)預(yu)或幫助(zhu)。智(zhi)能控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)是(shi)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)理論(lun)發(fa)展(zhan)的(de)(de)(de)(de)(de)必(bi)然趨(qu)勢，其深度和(he)(he)廣度明(ming)顯(xian)優于傳(chuan)統(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)方法，是(shi)計算機科(ke)學(xue)技術、相互滲透信息技術等(deng)(deng)(deng)(deng)學(xue)科(ke)知識，控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)科(ke)學(xue)與工程研究的(de)(de)(de)(de)(de)不(bu)(bu)斷發(fa)展(zhan)。AGV在運動控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)模(mo)型和(he)(he)動力控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)模(mo)型中存在不(bu)(bu)確定性.復(fu)雜(za)性.非(fei)線性等(deng)(deng)(deng)(deng)特性，而智(zhi)能控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)可以(yi)很好地實現控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)。目前應用于AGV更(geng)多的(de)(de)(de)(de)(de)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)方法是(shi)模(mo)糊(hu)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)、神經網絡(luo)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)、控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)遺傳(chuan)算法、模(mo)式識別控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)等(deng)(deng)(deng)(deng)，前兩(liang)種應用較多。