自動導引車(AGVs)代表裝配線發展的未來。AGVs制造業將在不久的將來發生變化。顧名思義，AGV操作完全自動化，沒有人引導車輛。人們自然懷疑AGV會不會像路上的車一樣造成事故？但事實上，它比由人類操作員駕駛的汽車更安全。一旦你知道了AGV如何導航，你會意識到AGV為什么比傳統運輸工具更安全！

　　AGV導航

　　AGV為了(le)有(you)(you)(you)效地導航，有(you)(you)(you)必(bi)要了(le)解它們在制造商或裝配線中(zhong)(zhong)的位置(zhi)(zhi)。確(que)定(ding)位置(zhi)(zhi)有(you)(you)(you)兩種方(fang)(fang)法(fa):相對(dui)(dui)和對(dui)(dui)。絕對(dui)(dui)位置(zhi)(zhi)測量(liang)使用(yong)絕對(dui)(dui)位置(zhi)(zhi)，因為它是映射(she)的。在相對(dui)(dui)定(ding)位方(fang)(fang)法(fa)中(zhong)(zhong)，位置(zhi)(zhi)是相對(dui)(dui)于工(gong)作(zuo)中(zhong)(zhong)確(que)定(ding)的參(can)考計算(suan)。有(you)(you)(you)了(le)這些(xie)基本信息(xi)，我們可以看(kan)看(kan)AGV不同的導航方(fang)(fang)法(fa)，以及如何確(que)保與他人(ren)一(yi)起工(gong)作(zuo)時的安全。

　　磁力導航

　　這里有一個(ge)如何控(kong)制磁(ci)(ci)帶(dai)的(de)(de)示例AGV的(de)(de)。磁(ci)(ci)帶(dai)可(ke)以用作自粘磁(ci)(ci)帶(dai)，易于安裝，并鋪(pu)設(she)在軌道(dao)上。AGV只在磁(ci)(ci)帶(dai)上移(yi)(yi)動。這里的(de)(de)優點是實現(xian)成(cheng)本(ben)低(di)。它也(ye)很容易從一個(ge)區域(yu)轉移(yi)(yi)到另一個(ge)區域(yu)。為(wei)了增加要(yao)覆(fu)蓋的(de)(de)額(e)外(wai)(wai)區域(yu)，系(xi)統只需要(yao)額(e)外(wai)(wai)的(de)(de)磁(ci)(ci)帶(dai)，其余(yu)的(de)(de)可(ke)以在軟件端擴展，實現(xian)時干擾特別小。

　　磁導航的安全性

　　在(zai)工廠地板上可(ke)(ke)以清楚地看到(dao)磁條。AGVs只沿(yan)著裝(zhuang)滿磁帶的(de)(de)軌道移動。人們可(ke)(ke)以很容易(yi)地避開軌道，避免(mian)與車(che)輛發生碰(peng)撞。這(zhe)些車(che)輛也將(jiang)配備(bei)接(jie)近傳感器。通過發射磁性輻射來(lai)檢(jian)測(ce)(ce)其路徑(jing)上的(de)(de)任(ren)何(he)物(wu)體。AGV路徑(jing)上不(bu)應該有任(ren)何(he)物(wu)體，因為它(ta)有一個特殊的(de)(de)軌道。控(kong)件的(de)(de)編(bian)碼方(fang)法是(shi)，如果在(zai)其路徑(jing)上檢(jian)測(ce)(ce)到(dao)任(ren)何(he)物(wu)體，AGV停止運動。

　　光學導航

　　它與(yu)光(guang)學導航非常相似(si)。使(shi)用油漆或(huo)明(ming)亮的普通磁帶(dai)(dai)代替(ti)磁帶(dai)(dai)。視(shi)覺傳(chuan)感器系統可(ke)以檢測到與(yu)工廠地(di)(di)面對(dui)比明(ming)顯的磁帶(dai)(dai)，并將車(che)輛(liang)放置在磁帶(dai)(dai)中心(xin)。另一種實現方(fang)法是帶(dai)(dai)條形碼的磁帶(dai)(dai)。這(zhe)對(dui)分叉和收斂軌道的實現特別有幫助(zhu)。這(zhe)個系統可(ke)以很容易地(di)(di)改變路徑(jing)。

　　安全的光學導航

　　有光(guang)學(xue)導航(hang)AGV它(ta)還可以實(shi)現接(jie)近傳(chuan)感器。當一(yi)個物(wu)體在路(lu)徑上(shang)被檢(jian)測到時(shi)，它(ta)會自(zi)動停止。另一(yi)種方法是使用AGV配備(bei)光(guang)學(xue)傳(chuan)感器來檢(jian)測人(ren)和(he)(he)障礙物(wu)。光(guang)學(xue)傳(chuan)感器可以根據光(guang)學(xue)傳(chuan)感器的能(neng)力和(he)(he)相關軟(ruan)件檢(jian)測路(lu)徑上(shang)的障礙物(wu)。由于(yu)光(guang)學(xue)傳(chuan)感器需要更(geng)(geng)高的軟(ruan)件和(he)(he)處(chu)理能(neng)力，因此接(jie)近傳(chuan)感器更(geng)(geng)容(rong)易、更(geng)(geng)便宜。

　　光探測和測距

　　光(guang)探測和測距(LiDAR)這(zhe)是(shi)一項相對較新(xin)的(de)(de)技術，在自(zi)動駕駛汽車中得(de)到了廣泛的(de)(de)應用(yong)。它的(de)(de)功能類似于聲納或(huo)聲音導(dao)航(hang)和測距。取代聲波是(shi)向(xiang)AGV向(xiang)每個(ge)方(fang)向(xiang)發(fa)送激光(guang)脈沖(chong)。LiDAR傳感器檢測從(cong)周圍物體和墻壁(bi)反射的(de)(de)激光(guang)脈沖(chong)。這(zhe)可(ke)以用(yong)來構(gou)建一個(ge)有用(yong)的(de)(de)三維環境地圖。此地圖是(shi)實(shi)時更新(xin)的(de)(de)。由(you)于激光(guang)比(bi)聲音快(kuai)得(de)多，該區域的(de)(de)地圖繪制速度非(fei)常快(kuai)，并(bing)且每秒更新(xin)多次。

　　LiDAR(激光)導航安全

　　如前(qian)所述，LiDAR利用(yong)激光技術獲取其(qi)環境的(de)(de)三維地(di)圖。它(ta)(ta)清楚(chu)地(di)顯示(shi)了周圍的(de)(de)障礙(ai)物(wu)(wu)和其(qi)他物(wu)(wu)體。這(zhe)可以(yi)用(yong)來繪制路(lu)徑(jing)。支持不(bu)同于以(yi)前(qian)的(de)(de)導航(hang)模(mo)式(shi)LiDAR的(de)(de)AGV不(bu)要依(yi)靠軌(gui)道來導航(hang)。它(ta)(ta)們可以(yi)非常靈活地(di)穿過任(ren)何路(lu)徑(jing)。當它(ta)(ta)檢測(ce)到路(lu)徑(jing)上的(de)(de)物(wu)(wu)體時，它(ta)(ta)可以(yi)通過這(zhe)種方(fang)(fang)式(shi)重新(xin)確定(ding)路(lu)線(xian)，以(yi)避免障礙(ai)物(wu)(wu)。快(kuai)速激光器用(yong)于在一秒鐘內(nei)更新(xin)環境模(mo)型。它(ta)(ta)有助于檢測(ce)移動(dong)物(wu)(wu)體的(de)(de)方(fang)(fang)向和速度。復雜的(de)(de)算(suan)法可以(yi)計(ji)算(suan)移動(dong)物(wu)(wu)體的(de)(de)軌(gui)跡(ji)，并(bing)繪制一條避免移動(dong)物(wu)(wu)體的(de)(de)路(lu)徑(jing)。LiDAR提供(gong)動(dong)態(tai)安(an)全機制。

　　其它安全功能

　　AGV上述安全功能(neng)可以(yi)混合使(shi)用。此外，它(ta)還可以(yi)使(shi)用聲音和燈(deng)光信號來(lai)提醒其(qi)存在(zai)。AGVs它(ta)可以(yi)配備(bei)一個聲音系統來(lai)警告他們周圍(wei)的人。它(ta)可以(yi)在(zai)運行時(shi)連續鳴叫(jiao)，或者只有在(zai)檢測(ce)到路徑上的障礙物時(shi)才能(neng)鳴叫(jiao)。接近傳感器(qi)或其(qi)他現有測(ce)技術(shu)可用于觸發(fa)警告。這(zhe)將有助(zhu)于清除路徑。

　　燈光AGV它(ta)(ta)可(ke)以(yi)配備正常的(de)(de)燈或頻閃(shan)燈來(lai)顯示(shi)它(ta)(ta)的(de)(de)存在(zai)。頻閃(shan)燈可(ke)以(yi)吸引周圍人的(de)(de)注(zhu)意(yi)，他們必然會讓路。燈也可(ke)以(yi)用來(lai)指示(shi)AGV或者各種狀態的(de)(de)制造過程。

　　在這里改(gai)變(bian)路(lu)線，AGV改(gai)變(bian)路(lu)線以適(shi)應(ying)路(lu)徑上的(de)(de)物(wu)體。傳(chuan)感器和計(ji)算機算法的(de)(de)結合可以用(yong)(yong)來改(gai)變(bian)路(lu)徑，以避免障(zhang)礙物(wu)。與傳(chuan)統(tong)(tong)的(de)(de)裝(zhuang)配(pei)線相比，世界衛生(sheng)會議，AGV不僅提(ti)供(gong)了操作(zuo)效率，而且(qie)為周圍的(de)(de)人提(ti)供(gong)了很好(hao)的(de)(de)保護。AGVs可用(yong)(yong)于消除傳(chuan)統(tong)(tong)裝(zhuang)配(pei)線運輸的(de)(de)危險。